「東京工業大学 新技術説明会」（2018年10月16日開催）にて発表。https://shingi.jst.go.jp/list/titech/2018_titech.html
【新技術の概要】
不定形状または脆弱な物体の簡便な把持を可能にするために、2つの円環を多数の弾性索で並列接続し、円環に相対角変位を与えて2円環の間に位置する物体に全ての弾性索を絡ませることによって物体を弾性把持するとともに、さらに円環間に相対的な並進変位・角変位を与えることにより、把持物体の位置・姿勢を操作する機構と、その把持・操作挙動の解析手法。
【従来技術・競合技術との比較】
空気圧によるソフトハンド、糸による拘束ハンドなどがあるが、脆弱もしくは不定形の物体把持には限界があり、さらに周辺装置を必要とする。本発明の把持・操作機構により、脆弱もしくは不定形の物体の把持性能を大幅に向上でき、さらに簡単な制御により、物体の位置・姿勢を制御することができる。
【新技術の特徴】
・把持機構が物体と広い面積で接触して圧力を小さくするように変形する、柔軟物体への適応性がある
・高い形状適応性を単純な機構で実現
・物体の把持ならびに操作を同時かつ柔軟に達成可能
【想定される用途】
・果実の収穫・搬送
・突起のあるガラス器・陶磁器の搬送・設置
・生鮮水産物の搬送